성서에서 그 경계는 뚜렷하게 나타나지 않는다. 서로 엇갈리는 기록들 속에서 명백히 알 수 있는 것은 갈릴리가 북쪽 납달리지파가 자리잡고 있던 영역의 일부였다는 사실뿐이다.

1세기의 유대계 로마 역사가인 요세푸스는 구릉으로 이루어진 갈릴리 지방 경계에 대해 기록을 남겼다. 곧 서쪽으로 아코(아크레)와 갈멜 산, 남쪽으로는 사마리아와 베트셰안(시토폴리스), 동쪽으로는 트랜스요르단, 그리고 북쪽으로는 고대의 바카(아마도 지금의 베제트) 지역 일대로 지금 이스라엘·레바논 국경과 대체로 들어맞는 경계 부근까지가 갈릴리 지역이었다는 것이다. 지리학자 몇 사람은 북쪽 경계 부분을 리타니 강(레온테스 강)까지 좀더 넓혀서 보기도 한다.

갈릴리는 상·하 두 지역으로 나누어진다. 상(上)갈릴리(주요도시는 제파트)에는 좁은 협곡과 골짜기 길들을 사이에 두고 높은 봉우리들이 치솟아 있고, 하(下)갈릴리(주요도시는 나사렛)는 낮은 구릉지대이다.

이스라엘 민족이 팔레스타인 지역을 점령했을 때, 가나안족은 갈릴리에서 끝까지 저항했다. 〈판관기〉 1장 30~33절을 보면 여호수아가 가나안을 정복한 뒤에도 유대인들과 가나안족이 갈릴리에서 함께 살았음을 알 수 있다. 다윗과 솔로몬이 다스린 때(BC 10세기)에 갈릴리는 확장된 통일왕국의 일부였으며 그뒤에는 북왕국 이스라엘의 통치영역에 들어갔다.

BC 734년 아시리아 왕 티글라트 필레세르 3세가 이스라엘 왕국을 정복한 후 갈릴리의 유대인 다수가 추방되었다. 그뒤 갈릴리는 예수가 어린시절을 보낸 고향으로, 또 대중 앞에서 활동하기 시작한 뒤 대부분 시간을 보낸 곳으로 알려지게 되었다. 〈신약성서〉에 나오는 기적들 대부분이 행해진 곳도 바로 갈릴리였다. 로마가 제2성전을 파괴한(AD 70) 뒤에는, 팔레스타인에서 이루어지던 유대 학문의 중심지가 갈릴리로 옮겨졌다.

아랍에게 정복당한 뒤(636) 갈릴리는 쇠퇴하기 시작했다. 그러나 한편 제파트는 중세시대에 카발라(Kabbala)라고 부르는 유대 신비주의의 주요중심지가 되기도 했다.

현대에 들어와서 시온주의자들이 옮겨와서 살기 시작하면서 이곳은 다시 활기를 찾게 되었다. 1882년 세워진 로시핀나(히브리어로 '모퉁이 돌'이라는 뜻)라는 마을을 시작으로 갈릴리에는 정착촌들이 들어서기 시작했다. 이 정착촌들은 1920년 영국 위임통치령에 갈릴리 지역 모두를 포함시키는 일에 있어 주요 교섭대상이 되었다.

1947년 11월의 국제연합(UN) 분할안은 갈릴리를 이스라엘과 끝내 수립되지 않은 팔레스타인 아랍 국가로 나누는 것을 전제로 한 것이었지만, 1948~49년의 아랍-이스라엘 전쟁 후 갈릴리는 전부 이스라엘로 넘어가게 되었다. 1950년대 들어 갈릴리 해 북쪽 훌라 호(湖) 습지가 말라버리면서 팔레스타인의 물리적 지형은 크게 달라졌다. 훌라 강 유역은 기름진 농경지로 변했으며 요르단 강 상류는 곧은 물길이 되었다.